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控制理论中的分离原理（separation principle），之前曾称为估测及控制分离原理（principle of separation of estimation and control）是指若一些假设条件成立的前提下，一随机系统的最佳回授控制器设计，可以先设计最佳的状态观测器，观测系统状态，再将状态反馈到决定性的最佳控制器中，即可求解。因此问题可以分离为二个部份，有助于控制器的设计。
已证明若已针对一线性时不变系统设计了BIBO稳定的状态观测器，以及稳定的状态反馈，将此状态估测器及控制器合并之后的系统也是稳定的。这就是此原理的例子之一。不过针对非线性系统，此原理不一定会成立。另外一个例子是将LQG控制的求解分解为卡尔曼滤波以及最佳的LQR控制器。若是量子系统的控制，也可以应用分离原理。
因为这是三角矩阵，其特征值即为A − BK的特征值以及 A − LC的特征值。因此估测器及回授的稳定性彼此线性无关。
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莱昂内尔虽然于1355年参加百年战争跟随出征法国，但是他却专注于爱尔兰的事务上。1361年，他被任命为爱尔兰总督而登陆都柏林。1362年11月，爱德华三世任命他为克拉伦斯公爵，克拉伦斯公国是英格兰史上第二个公国。爱德华三世意图利用莱昂内尔加强英格兰在爱尔兰的影响力，但是莱昂内尔只有在1366年于基尔肯尼主持国会通过基尔肯尼章程有所贡献后，莱昂内尔厌恶爱尔兰事务，回到英格兰。
1363年，莱昂内尔妻子伊丽莎白·德·巴勒逝世，他们两人只有一位女儿菲莉琶。莱昂内尔的第二段婚姻是与米兰领主吉安·加莱亚佐·维斯孔蒂的女儿维奥兰特（维斯孔蒂家族），他们二人于1368年5月28日于米兰结婚。可惜，莱昂内尔于数月后在阿尔巴病倒并逝世。
莱昂内尔于1368年逝世。其后，侄儿理查二世无子嗣时，曾经先后立了他的独生女菲利帕的儿子第四代边疆伯爵罗杰·莫蒂默及孙子第五代马奇伯爵埃德蒙·莫蒂默为王储。埃德蒙·莫蒂默的姐姐安妮与约克公爵兰利的埃德蒙的儿子剑桥伯爵理查结婚，所以他们的儿子第三代约克公爵理查·金雀花亦以莱昂内尔的子嗣的继承权应先于其弟冈特的约翰的兰开斯特家族，而与英格兰国王亨利六世展开王位争夺，展开两大家族对战的玫瑰战争。
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