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* 九百年后的前奏曲(收录于《故事的那时此刻》,2022,博识图书)
* 2019年《假面酒店》影评:〈面具底下的众生相〉刊于明周文化
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逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入,来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如,考虑手臂到达特定位置的任务,理想位置(或是理想位置的轨迹)输入到这个逆模型中,逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令(如图2)。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说(Uncontrolled manifold hypothesis,UCM hypothesis)有密切关系。
有理论研究提出在运动控制的模式中,若结合逆模型及前向模型,逆模型输出运动指令的感知副本可以用来作为前向模型的输入,在后续继续预测。考虑手臂到达特定位置任务,而且手需抓住物体。手臂运动指令的感知副本可以传到前向模型,以预测手臂的可能轨迹。根据此资讯,控制器可以产生类似的运动命令,让手抓住物体。目前已有人提出,若存在上述的机制,结合逆模型及前向模型可以让中枢神经系统进行想要的动作(让手臂到达特定位置),精确的到达该位置,而且控制手去抓住物体。
在假设可以获取新模型,而且已有的模式可以更新的情形下,感知副本对于移动任务的适应控制非常重要。在移动任务的过程中,会将感知副本送到一个称为动态预测(dynamics predictor)的前向模型中,其输出可以预测运动控制的输出。若将适应控制的技巧用在运动控制中,感知副本会用在间接控制架构中,作为参考模型的输入。
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夏之栩,曾名夏子胥,祖籍江苏常州,生于浙江省海宁县,中华人民共和国政治人物。赵世炎之妻。
早年进入湖北女子师范学校,后参加学生运动,此后两次被捕,均由中共地下党营救获释。1937年,担任中共中央长江局组织部交通组、救济工作组负责人。1941年,任中共中央社会部干部处处长。第二次国共内战期间,担任中共中央直属机关委员会副书记。1948年,任中共郑州市委副书记。1960年,担任中华人民共和国第一轻工业部副部长。1970年,改任中华人民共和国轻工业部副部长。
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