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有理论研究提出在运动控制的模式中，若结合逆模型及前向模型，逆模型输出运动指令的感知副本可以用来作为前向模型的输入，在后续继续预测。考虑手臂到达特定位置任务，而且手需抓住物体。手臂运动指令的感知副本可以传到前向模型，以预测手臂的可能轨迹。根据此资讯，控制器可以产生类似的运动命令，让手抓住物体。目前已有人提出，若存在上述的机制，结合逆模型及前向模型可以让中枢神经系统进行想要的动作（让手臂到达特定位置），精确的到达该位置，而且控制手去抓住物体。

在假设可以获取新模型，而且已有的模式可以更新的情形下，感知副本对于移动任务的适应控制非常重要。在移动任务的过程中，会将感知副本送到一个称为动态预测（dynamics predictor）的前向模型中，其输出可以预测运动控制的输出。若将适应控制的技巧用在运动控制中，感知副本会用在间接控制架构中，作为参考模型的输入。

内部模型假说的形成是许多科学家贡献的结果。迈克尔·乔丹、伊曼纽尔·托多罗夫（Emmanuel Todorov）和

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孔元，字彦亨，元朝真定府（今河北省正定县）人。

孔元骁勇有智略。1237年，弃家投奔丞相史天泽军中，多次跟随他从征战。跟随他攻取南宋焦湖，围寿春，征安丰，围泗州，多有战功。蒙哥时参加攻打五堂山寨、樊城。中统元年（1260年），跟随忽必烈北征阿里不哥，升管军总把。至元十一年（1274年），伐南宋，为前锋，所向克捷。至元十四年（1277年），进管军千户。至元十五年（1278年），为侍卫亲军千户。至元十六年（1279年），跟随行院别乞里迷失讨平昔里吉等，为宣武将军、右卫亲军总管。至元十九年（1282年）病亡。

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邓云霄，字玄度，广东广州府东莞县人。明朝政治人物。

万历二十二年（1594年）甲午科举人，二十六年（1598年）登乙未科进士，授长洲令，三十五年授南京户科给事中，疏论户部尚书赵世卿造边饷火数多耗银两八十二万二千有奇，竟不详其故。三十八年弹劾通政使曲乔迁、应天府府尹王一干冒滥京堂，寻升湖广佥事。四十三年与总督漕运户部右侍郎陈荐相讦，不候旨而归，被降级调简。天启元年，起补陕西按察司佥事，二年改广西佥事，晋参议。五年考察以不及降一级。

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