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傅少禾（navigation）是用来指引人或设备、载具等从一点出发到达另一点的技术的总称。狭义上讲，导航的过程是一个通过监视和控制载具的位置、速度等，并于目标点比对进而指引载具到指定点的过程。更广义上来说，一切与确定位置与方向有关的科学和技术都可以归于导航的范畴。

* 自主导航：主要包括惯性导航、天文导航等

* 非自主导航：包括卫星导航、无线电导航等

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1926年（大正15年），为了满足东海道本线东京至国府津区段的电气化需要，日本向美国订购了一批两台干线客运电力机车，当时定型为8010型电力机车（8010、8011）。1928年（昭和3年）10月，根据铁道省的车辆形式称号规程修订，该型机车改称为EF51型电力机车（EF51 1～ED51 2）。

EF51型电力机车投入运用初期，首先配属到东京机关区，主要在东海道本线担当旅客列车的牵引任务。与英国进口的EF50型电力机车相比，EF51型电力机车具有良好的可靠性，而且轴重也更轻。1931年（昭和6年），随着上越线全线开通运营，EF51型电力机车转配属水上机关区，与ED16型电力机车共同在水上至石打间投入运用。1936年（昭和11年），随着EF10型电力机车的引入，EF51型电力机车重新投入东海道本线运用。

此后，阪和电气铁道（今JR西日本阪和线）向铁道省租用这两台电力机车，担当天王寺至白滨的“黑潮号”直通准急旅客列车的牵引任务。1954年（昭和29年），EF51型电力机车改配属八王子机关区西国立机关支区，用于牵引南武线的货物列车。1959年（昭和34年）9月，EF51型电力机车正式报废，部分可用的零部件成为ED19型电力机车的备件。

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南宋将领吴璘，兵出散关，据守宝鸡以西的地方。金世宗诏令完颜璋赴元帅都监徒单合喜军前任使。这时，南宋兵占据原州，宁州刺史颜盏门都，用四千兵去攻打，没有攻下。宋将姚良辅带十万军队来到原州，权副统完颜习尼列带一千骑兵援助颜盏门都，但是姚良辅的兵多，各位将军都不敢迎战。等完颜璋到了军中，会合平凉、泾州、潘原、长武等地的驻防军队，共计二万人。完颜璋让押军猛安石抹许里阿补带二千军兵驻扎在城北，让完颜习尼列带三千军兵驻扎在城西北十里远的麦子原，都是占据高地布置阵势。完颜璋带主力部队在城西列阵。姚良辅从北岭出兵，先派一万人进攻石抹许里阿补，自己带九万人在麦子原下扎下阵营，用刀剑、盾牌、行马护阵，外边排列骑兵，步兵站在中间，敢死士把脚锁在行马之间，手持大刀拒敌，分列为八阵，另外又派二千骑兵袭击璋的军队。完颜璋刚刚出来迎战，完颜习尼列来报告说：“宋国的重兵都在麦子原了。”完颜璋派万户特里失乌也，率押军猛安奚庆喜、照撒的军队二千人支援石抹许里阿补，派撒屋出、崔尹带二千人援助完颜习尼列。石抹许里阿补和宋军交战，打了很长时间之后战败宋军。在麦子原的宋军是最坚固的，完颜习尼列和移剌补、奥屯撒屋出、崔尹、仆根撒屈出等人，把五千兵士沿战壕埋伏下来，其余兵士都舍弃马匹，步行作战，打击宋军的前行骑士，使他们逃跑了。这时，用长枪冲击行马的前面，用强弓射击行马的后面。姚良辅的军队稍受挫折，完颜习尼列乘胜指挥军队撤掉敌方行马，攻破敌方七座阵营。姚良辅整兵再次出战，完颜习尼列退却少许，而完颜璋已经攻破城下的宋兵，与完颜习尼列会合。完颜璋让仆根撒屈带领伏兵攻击姚良辅。完颜习尼列也整兵交战，奋力拼杀，大破姚良辅的军队，斩下首级一万多，敌兵摔死在战壕里的数不胜数，锁足在行马间的士卒全都被杀死，缴获铠甲两万多副，所得武器数目也相仿。姚良辅受两处伤，逃脱而去。完颜璋接著围攻原州，在西城挖掘洞穴，城墙坍塌，宋人夜间逃遁。完颜璋等人进入原州。在宝鸡以西的宋国守军听到后，都从散关逃走。

京光尹乌延蒲离黑、丹州刺史赤盏胡速鲁改，已经离开德顺州，宋将吴璘又再占据此地，都监合喜派完颜璋兼代都统之职务，与完颜习尼列领兵二万援救德顺。完颜璋率领骑兵走在前面，和吴璘的两万骑兵在张义堡的遂沙山下交战，打败了对方，并往北追了四十多里路。吴璘的军队遇到阻碍不能往前再走，被砍掉数十颗首级。璋到达德顺，吴璘在城北险要的地方据守营盘，璋也扎下营盘，并与吴璘遥相对应，相距大约三里多。两军在城东遭遇，共交战五次，吴璘的军队败走，完颜璋追到城下。吴璘的部队已占领了城北的山冈，和城上士兵相呼应，用弓箭夹击完颜璋的军队。完颜璋军表面上退却，当城中出兵来追的时候，又反过来迎击，把宋兵杀得大败。合喜派遣统军都监泥河带军队七千人来和璋会合，与吴璘的军队再次交战，又打败了他们。吴璘派兵据守东山堡，想要树起栅栏，完颜璋与习尼列、泥河商议道“：敌人如果据守东山堡，这座城也攻不下来了，应该快速攻打。”于是，完颜璋首先占领要害地区，完颜习尼列带兵进逼东山堡，吴璘军队凭靠护城河与之对抗，兵卒们持刀相搏斗，吴璘的军队撤退，完颜璋习尼列追击。吴璘在城北营地里的军兵大约有六千人，登上北面山冈出战，完颜璋部下汉族军队稍稍退却，有二百人受伤。吴璘便放火烧璋军攻城的器具，完颜璋率领移剌补猛安的军队越过北冈把吴璘击退。吴璘的军士隔著小濠沟放箭射击璋军，移剌补退后一些，习尼列望见城北地面上起火，就停止攻打东山堡，急忙领将士赶来，让善于射箭的人先上，率刘安汉的军队三百人打败了敌兵。吴璘的军队都走到险要之处，吴璘用三万人在险地布下三座阵，都用刀剑盾牌、拦护木架环绕。璋派万户石抹迭勒走另外一条路从后面出击，特里失乌也、移剌补带二千人从前面出击，又用强弓射击，吴璘的军队大败，堕入沟壑的人非常多。璋军渡过涧水追杀，杀死数千敌兵后回师。

吴璘的军队虽然战败，仍然依仗人多势众，都监合喜让武威军副总管夹古查剌来军中询问对策。诸将都说：“吴璘凭仗地形险要，而并不善于在野外作战，我军如果退到平凉，他必定舍弃险要之地而到平原来，这样就可以打败他了。”完颜璋说：“不是这样的。他凭靠的是人多，而并不是单凭险要之地。前人说：'宁弃千军，不弃寸地'，所以退兵不如援兵。我军退到平凉，敌军就会深入我方地盘，固守保垒来抵御我军，那时能把他们怎么样呢？”夹古查剌回去报告，合喜于是就亲自率领四万人前去应战。吴璘于次日晨早乘雾气阴暗不明的时候，分兵四路来袭击，在城东交战，分开又交接了四次，汉族军中千户李展带部下率先上前备战，吴璘军阵因此动摇。完颜璋乘胜连击，吴璘军屡次失败，追到城北山冈，吴璘从险要之地跑走，完颜璋急忙出击，把敌军几乎杀尽了。吴璘分出一半军兵守卫秦州，合喜把军队驻扎在水洛城的东面，从六盘山到石山头分兵把守，截断吴璘军的粮饷道路。吴璘只好把军队召回。

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