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贝尔曼拟谱法（Bellman pseudospectral method）是针对最优控制的拟谱法，以贝尔曼方程为基础，是I. Michael Ross提出拟谱最佳控制中的一部份。此方法得名自理查德·贝尔曼，是由I. Michael Ross开始使用，一开始是用来求解多尺度的最佳控制问题，后来扩展到一般最佳问题的次佳解。
贝尔曼拟谱法的多尺度版本是以Ross–Fahroo拟谱法的谱收敛特性为基础。因为Ross–Fahroo拟谱法会快速的以指数型式收敛，可以在只有非常少节点的情形下达到解的点收敛，而其解还有很多高频的成份。最佳控制的混叠现象一开始是由Ross等人发现的。他们没有用一般信号处理中处理反混叠的技巧，而提出最佳控制的贝尔曼原则可以应用在收敛解上，找到各节点之间的资讯。因为Gauss–Lobatto节点在边界点会相当的密集，Ross等人认为若在初始条件附近的节点密度满足采样定理，可以用递回方式用一种称为贝尔曼分段（Bellman segments）的分段，求解最佳控制问题，得到完整的解。
在此方法的扩展版本中，Ross等人提出可以用此方式得到不一定是最佳解的可行解。此版本中，即使是知道解没有收敛到最佳化，也可以用贝尔曼拟谱法在更低密度的节点条件下求解。此条件下得到的是可行解。
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* 2004年（平成16年）8月10日：为了庆祝开幕营运一周年，设于总公司的「Yui-Rail展示馆」开幕。
* 2019年（令和元年）10月1日：冲绳都市单轨电车线首里至日子浦西间路段通车启用。
* 车厢编成：2节车厢12列（共24节）
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刘唐半夜来找晁盖讨论劫生辰纲的事宜，因形迹可疑被雷横抓住。幸亏晁盖假装认刘唐为外甥，雷横才放了刘唐，并从晁盖处收受十两黄金，心有不甘的刘唐偷溜出来叫雷横还那十两金子，雷横不肯于是两人大打五十回合不分胜败，后来雷横稍落下风，被恰巧经过的吴用发现调停化解。晁盖等人劫生辰纲受通缉后，朱仝安抚雷横不要逮人并带队做做样子未下手搜缉；宋江杀阎婆惜后，他与朱仝奉命缉拿宋江，但又私纵宋江。
新任郓城县知县的姘头白秀英到郓城卖艺，雷横前去观赏但推托忘记带钱而没打赏，白秀英父白玉乔认为雷横是小气故意不给钱而奚落嘲讽，不甘受辱的雷横怒殴其父，白秀英即唆使知县将雷横枷锁在她家门前示众羞辱，雷母来送饭时骂了白秀英几句，白秀英便回嘴辱骂并殴打雷母，孝顺的雷横痛母心切，举枷怒轰白秀英脑门，白秀英当场脑浆迸裂惨死，雷横旋即被关入大牢，随后由朱仝押往济州受审。在押送济州的路上，心知雷横必死无疑的朱仝私放老友，雷横随后带着老母上了梁山，入伙后与宋江吴用等人商议，将私放自己而获罪刺配沧州的朱仝赚上梁山共襄盛举。
雷横为山寨步军头领，把守山前南路第三关。在攻打高唐州时，雷横杀了敌帅高廉立首功；受招安后，随宋江、卢俊义征讨辽国、田虎、王庆。随宋江征方腊攻打杭州时，雷横和方腊的护国大将军司行方单挑，打到二十回合不敌被斩，因功追谥为忠武郎。
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