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前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)
逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。
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政府宣布死难者家属将获得州机构100万卢布的抚恤金。
* ：俄罗斯总统弗拉基米尔·普京向遇难者的家人和朋友们表示深切哀悼。
* ：亚美尼亚总统谢尔日·萨尔基相就这起发生在俄罗斯领海的事故损失，向俄总统普京表示慰问。
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1999年到2001年担任克林顿总统美国国家安全委员会的俄罗斯/欧亚事务主任和东南欧事务主任。
他是总统竞选团队贝拉克·奥巴马的外国政策顾问。 之后被任命为美国驻瑞典大使。
他第一任妻子是律师Carolyn M. Campbell 他的第二任妻子是Natalia Lopatniuk，两人于2008年结婚。
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