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在控制理论的领域中，内部模型（internal model）也称为内模型，是指为了估计系统扰动的影响，而去模拟系统特定输入下反应的程序。内部模型原则（internal model principle）最早是由控制工程学者弗朗西斯（B. A. Francis）及翁汉（W. M. Wonham）所提出，是科南特（Conant）和阿什比（Ashby）提出良好调节器定理的明确描述。良好调节器定理的观点和经典控制不同，经典控制的反馈回路无法明确的针对控制系统建模（虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型）。
在生物体的运动控制中，其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位，内部模型本身就是控制器中的一部份，来自控制器的资讯（例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等）会送到受控体，受控体再依资讯动作。
内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
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2000年劲歌金曲第一季季选是2000年十大劲歌金曲颁奖典礼第一个季选，季选歌曲会自动成为年尾举行的十大劲歌金曲颁奖典礼的候选金曲，在清水湾半岛电视城举行。
* 本季选颁发「新星试打三届台主」（新人荐场飙星奖前身以及杰出新人奖后身），表扬在三个月内乐坛新人的成绩，得奖人是古天乐
* 在本季选十二首得奖金曲中，是没有歌手因事而缺席
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远古时曾盛行于维亚德的精神力极大地推动了社会文明的发展，然而，曾经繁荣的世界随着炼金术的封印而逐渐失落。解开封印的钥匙，即封印着元素之力的四颗元素之星就藏在阿尔法山的神殿中，它们由山脚下海迪亚的村民世代守护着。在游戏的序章中，萨帝罗斯和梅娜蒂所在的行动小队试图闯进阿尔法山夺取元素之星，然而破解陷阱的失败却引发了暴风雨和山上巨岩的滚落，二人也被迫逃了出来。
三年之后，罗宾、杰拉德、加斯敏和他们的老师斯库莱塔进入了阿尔法山进行探索。当他们来到神殿深处时，遇到了再入神殿的萨帝罗斯和梅娜蒂，此外还有帮手加西亚和阿历克斯，萨帝罗斯等人逼迫罗宾把已经到手的三颗元素之星交出来。当罗宾摘取到第四颗元素之星时，火山爆发了，萨帝罗斯在逃跑劫持了斯库拉塔和加斯敏，以作为得到第四颗元素之星的筹码。负责守护阿尔法山的贤者交给了罗宾和杰拉德一个任务，阻止萨帝罗斯把元素之星投到灯塔里，否则重现的炼金术将会让世界再次动荡。
在罗宾和杰拉德追赶萨帝罗斯的途中，伊万和米雅莉加入了队伍，虽然一行人竭尽全力，却依然没能阻止萨帝罗斯用水星之星将灯塔点燃。在第一个灯塔点燃后，萨帝罗斯他们继续向下一个目标前进，而罗宾也紧追不舍。在追赶的途中，罗宾得知萨帝罗斯又绑架了另一个人：女风元素使西芭。当萨帝罗斯和梅娜蒂正准备用金星之星点燃的第二个灯塔时，正好碰到前来阻止罗宾一行；为了消灭罗宾，二人融合成了一个巨大的双头龙，却依然战败被杀。而萨帝罗斯的队伍以加西亚和阿历克斯为首，带领着加斯敏、西芭、斯库拉塔以点燃剩下两座灯塔为目标继续旅行着。游戏以罗宾一行乘船出海继续完成使命而结束。
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